西湖群山发源于西天目，天目山由西北向东南逶迤绵延，直达钱塘江畔，耸然并峙的龙山（今玉皇山）和凤山（凤凰山）便是其余脉所结。“天目山垂两乳长，龙飞凤舞到钱塘”（南宋王象之《舆地纪胜》所引用的晋郭璞《地记》），所言即是龙山与凤山。龙山又名玉皇山、玉龙山、育王山，海拔239米，巍峨挺拔，云霞叠翠。

杭州流传着一个美丽的传说，说西湖是王母娘娘珍爱的明珠意外滑落人间而形成，玉皇山和凤凰山是一条玉龙和一只金凤的化身，它们为了守护这颗明珠才驻守于此。这些传说为玉皇山蒙上了一层神秘的面纱。

早在两晋之际，这里便有仙人踪迹，相传玉皇山顶有晋郭璞所开凿的还丹井。东晋时还有酿百花酒的裴姥遇王方平等群仙，获赠仙丹而飞升的故事。清代倪蟠在《神州古史考》时以为玉皇山的开山历史可以追溯到南朝，慈云岭下的龙华寺是南朝梁武帝（464—549）时所立。玉皇山在唐代名玉柱峰，据清人卓炳森《玉皇山庙志》记载，唐玄宗（712—756年在位）年间，有位上山采松花的老人，遇见一道人，问之，则曰“特朝三清道祖”，说完后便腾空而去。一时神迹传扬，便有人在此启建了玉龙道院，供奉三清教主。唐代道观的情形没有文字记载，但有传说言吕洞宾曾在这里云游修炼，度化世人。

五代（907—960）时吴越王钱镠从明州（今浙江宁波）迎取阿育王像供奉山上，所以玉龙山又称为育王山，是当时的佛教胜地，现存的慈云岭造像即是其遗迹。慈云岭造像在慈云岭南坡的石壁间，是五代后晋天福七年（942），吴越王钱弘俶创建资贤寺（宋时称上石龙永寿院）时所雕凿，现寺已不存，但岩壁造像保存完好，有大小两龛。主龛坐东朝西，有造像7尊，最中间是“西方三圣”：阿弥陀佛居中，左侧是观世音菩萨，右侧为大势至菩萨。两侧还有菩萨和天王各两尊。小龛坐北朝南，正中是地藏王菩萨坐像，两侧雕供养人，龛楣的浮雕“六道轮回”，栩栩如生，形神俱备，是西湖石窟造像的代表，无愧于“吴越瑰宝”之称。除佛教之外，此时玉皇山依旧有道教活动，据《杭州玉皇山志》载，五代名道刘海蟾曾到此并面壁九年，参透世事，道我合一，并留下了四句偈语：“参出真空不夜天，娘是我来我是娘。无为一体主人公，玄妙消息永无穷。”

时至两宋，玉皇山道教进一步发展，宋仁宗年间（1023—1063）重新开山敕建玉龙道院，依旧供奉三清教主。南宋名道白玉蟾（1194—1229）是道教内丹派南宗第五祖，到京城临安府（今杭州市）传教时颇受宋理宗的欣赏赞誉，奉皇命主管御前道观太乙宫，他也曾到过玉龙道院，并在道院中炼丹，如今福星观内还有“玉蟾还丹井”。

明初名道张三丰曾隐居杭城，在玉龙山修道。而福星道院之名则约始于明代中期。明正德年间（1506—1521），道士罗普仁在此修行13年，大悟超凡，大悟几次，小悟不知其数，参出五部真经、无为大道，超出三界，护国佑民，普度众生。明正德十三年（1518）十月五日，被敕封为“无为宗师”，他扩建了玉龙道院，正式取名“福星道院”，又称福星观。因主殿供奉玉皇大帝，所以又俗称玉皇宫，罗普仁也因此被尊为福星观的开山祖师。

清代福星观进入其发展的辉煌期。雍正年间（1723—1735），浙江总督李卫在山顶开日月池，置铁铸七星缸于山腰，并建七星亭以压制杭城火灾。清咸丰十一年（1861）福星观毁于兵火。清同治三年（1864）全真道道士蒋永林自天台山来玉皇山，发愿重修玉皇宫，他在玉皇山顶结茅而居，数载化缘，终于得到民众和地方官府的广泛支持与资助，当时的杭州地方官如浙江巡抚杨昌濬，布政使卢定勋、杭州知府龚嘉俊、钱塘知县曾国霖、仁和知县姚光宇等官员都慷慨捐资，并由杭州府司狱吴廷康监建。经过近十年的努力，终于建成了七星铁缸、七星亭、大殿、二殿、三清殿，斗姆阁、报平堂、客堂、方丈室、石碑坊、南天门等建筑群落。后传弟子又续修殿堂，植树造林，开辟紫来洞等，使玉皇山福星观成为远近闻名的江南名观。

民国时期，福星观在艰难中维持与发展。民国八年（1919），紫东道人李理山（1873—1956）担任方丈，主管庙务。他继往开来，勉力为之，使福星观成为闻名遐迩的东南名观。1956年，玉皇山道教场所被关闭，直到2004年，玉皇山福星观恢复为道教活动场所，殿堂亭台更是焕然一新。

千余年历史使玉皇山自然景观与人文景观汇聚一堂，相得益彰。这里峰峦峻秀，景色优美，清末《玉皇山山志》中有“玉皇山六十四名胜”之说，合《易经》六十四卦，可谓万目共赏，千胜俱臻。上世纪90年代以来，正在逐步复建“六十四景”中如“江湖云海”、“月夜观涛”、“太极两仪”等有代表意义的景观。