秦始皇统一全国后，分天下三十六郡，以吴越地置会稽郡，其郡内有钱塘县，为杭州最早的行政制置。县治所在地据多数专家认定在灵隐山下。

杭州城垣最早修筑于隋文帝开皇十一年（591），那时隋代大臣杨素在连续平定了江南的叛乱以后，为了加强杭州的防御功能，主持发动杭州军民在柳浦西（今凤凰山东、南星桥一带），依凤凰山建造州城墙。当时的杭州城墙周长三十六里九十步，东到盐桥河（中河），西濒西湖，南到凤凰山，北抵钱塘门（今六公园圣塘路口附近）。隋代杭州城门有四座：西北面的钱唐门，南面的凤凰门，北面的盐桥门，东面的炭桥新门，使杭州城市功能和对外军事防御作用有了实质性变化。

唐代杭州城址无大变化，一如隋建规模。

唐代末年，临安人钱镠因战功授任杭州刺史、防御使、镇海军节度使和吴越王。当时军阀混战、战乱频生，出于政治、军事和经济的考虑，钱镠多次拓建杭州城墙。唐昭宗大顺元年（890），钱镠开始第一次修筑城墙，杭州城垣分夹城和罗城两种，夹城为王城，罗城为外城。他在隋代城垣的基础上修城，这一次扩建，扩展了隋唐杭州城垣的西南部。夹城有王城城门二：南门为“通越门”，北门为“双门”，皆包以铁皮，制作坚固。新修的夹城南从包家山向西直到六和塔西侧，使防守薄弱的杭州西南部得到加强；唐昭宗景福二年（893），钱镠率军士，征集民夫20多万人，第二次建筑罗城，西从秦望山沿新夹城，东亘江干，经钱塘湖（今西湖）霍山（宝石山北）到范浦（艮山门外），城墙周长约70里。以今天的地名考之，大致从鼓楼起，东北沿淳祐桥、菜市桥西，至艮山门。向西到武林门外，折而南，到少年宫后的霍山，沿西湖东岸到雷峰塔、六和塔，连接包山一线，这外城成了名副其实的罗城——城中之城。罗城的修筑，则大大开拓了杭州城的范围。杭州城范围南到六和塔，东到菜市河（中河），北到今武林门，西到今天的涌金门一线。钱镠二次扩建城墙后，设置城门10座：龙山门（今六和塔西）、西关门（今雷峰塔附近）、朝天门（今鼓楼）、南士门（今淳祐桥西）、北士门（今菜市桥附近）、保德门（艮山门附近）、北关门（今武林门）；第二次拓筑罗城后，由于防御潮水侵袭的考虑，又筑竹车门（今候潮门），还保留了炭桥新门和盐桥门。经钱氏三代五王的不断营造，杭州城的范围增大，城市规模基本形成，防御力量大大增强，使杭州成为“东南形胜第一州”。那时在城墙围合下的杭州城，形成东西狭窄，南北修长，形似腰鼓状，故自吴越以后，杭州就有“腰鼓城”之称。自修罗城和子城后，由于杭州的防御功能大增，使军阀杨行密拟攻打杭州、钱镠部将徐绾反叛，皆因城池坚固而放弃或失败。

由于金兵入侵，北宋灭亡，南宋王朝的创立者宋高宗赵构选定杭州为都城。面对强大的金兵军事压力，修建坚固的防御工事城墙和敌楼（城楼），必然成为南宋统治阶级的重要军事准备。

南宋城垣，也有内城外城之分。内城，是皇帝所居的皇城，出于建国初期国力有限，只能节俭建皇城，加上凤凰山为杭城制高点，便于控制全城，和风景优美等原因。所以赵构选吴越国王宫遗址修筑皇城。绍兴二十八年（1158），南宋王朝筑成皇城（皇宫），周围九里。皇城南门为丽正门。门并列有三，皆金钉朱户，画栋雕甍，覆盖铜瓦，史书上称其“镌镂龙凤飞骧之状，绚丽绝伦”，其址在凤凰山麓；北门为“和宁门”，也列三门，与丽正门同样宏伟巍峨状，其址在凤山门北；皇城东门叫“东华门”西门叫“西华门”。因皇城座落在地形起伏多变的凤凰山丘陵地带，故宫内各种建筑均随地形而建，布局显得错落有致，灵活多变。

南宋外城是首都临安的城垣，赵宋王朝因首都人口倍增，用地需求增大，故将东部城垣向东扩展。南宋初建的杭州城墙，共有旱城门十三座、水城门五座。旱城门的东城楼有便门、候潮门、保安门、新开门、崇新门、东青门、艮山门；南面的城楼有嘉会门；北面的城楼有余杭门。西面有钱湖门、清波门、丰豫门、钱塘门，此外，还有水门五座，分别为保安、南水、北水、天宗、余杭。水门的修建，既出于关防的需要，也是城内生活用水、水利灌溉和舟船交通之需。杭州古时的河道就是通过水门穿越出城的。

南宋的城门和形制一般都建有楼阁，城墙高三丈余，横阔一丈多，水门都是平屋，城墙门洞即舟楫通利之处。

南宋首都临安城墙内侧驻有军队把守，平时担任站岗、巡逻等任务，战时则严阵以待，防备敌军攀登偷袭。城门有吊桥，白天放平架在护城河上，供人通行，战时则高高悬起，用以拱卫皇都。从《南宋京城图》上可看到东部驻扎着雄武营、亲兵营、修内司营、马司营等部队；北面驻扎着班直营；西面驻扎着教骏营、骐骥营、架子营、亲兵营等部队。

南宋亡后，元朝统治者为表示天下一统，禁止修建城墙，杭州的城墙与城楼、城门逐渐被毁坏或夷平。到了元代末年，郡雄并起推翻元朝并争夺天下，其中长江中下游的军阀张士诚割据了两浙地区，因杭州是他重要的根据地，故令军民数万人昼夜施工修筑城垣，把东城向外伸展三里，将中河包纳于城内；南城则向北缩入二里，截凤凰山于城外；西北城墙改曲为直；废除南宋的西部的钱湖门、东部的便门、保安门，南部的嘉会门，修建了和宁门，又更换了一些城门的名称。杭州城门13座，即有南面的和宁门、清平门；西面的清波门、涌金门、钱塘门；北面的余杭门，增设天崇门、北新门二门；东面的艮山门、庆春门、清泰门、永昌门、候潮门。这次大规模的扩城工程，使杭城面积又增大不少，其城界大致北到今环城北路，东到环城东路——江城路一线，西抵今南山路——湖滨路——环城西路一线，南界到万松岭，杭州城市地形也由南宋时的北部平原与南部丘陵面积各半，变为以平原为主。城市形状仍为南北长、东西短的矩形。

明代初年，朱元璋令李文忠攻取杭州，张士诚守将潘原明投降。明代杭州城门名称有了更改：废除钱湖、天宗、北新三门。改和宁门为凤山门，因城门在杭城正南面，杭人也称正阳门；艮山门内有坝子桥，时人俗称坝子门；余杭门改称武林门，因关外有“北关夜市”，时人俗称北关门；永昌门因在附近有草桥，时人俗称草桥门；清泰门因门外河池多螺蛳，有螺蛳桥，故俗称螺蛳门；庆春门内有太平桥，故俗称太平门。

杭州在明代中期因倭寇（日本海盗）的入侵和掳掠，出于防御需要，城墙作了多次大规模的修筑。特别是胡宗宪担任闽浙总督，全面负责东南沿海的抗倭战事后，更是加强了杭州城墙的修筑和加固，当时他在清波门南边城墙上新筑带湖楼，在东南城墙上新筑定南楼，在凤山门西城墙上新筑襟江楼，艮山门东城墙上新建望海楼（俗称跨海楼），又恢复了吴山东麓的镇海楼（俗称鼓楼）。由于加强了战备，抗敌御警功能增大，城墙在抗倭战事中发挥了一定的作用，数次倭寇来犯杭州，皆因城墙上刀枪林立，严阵以待，只好放弃攻城撒去。

清代城墙沿袭明代，其范围界限没有变化。只是部分城门称号有了更动，如康熙五年（1666），永昌门毁坏，浙江总督赵廷臣重建，因“永昌”为李自成号，此处又是观赏钱江潮的佳地，故改称“望江门”。

清代城墙最大的变化是城中又筑城。顺治七年（1650），为加强对汉民族的统治和军事上的威慑力量，清廷令建“旗营”，供满人及八旗军队驻守。“旗营”位置沿今庆春路——岳王路——惠兴路——青年路——开元路一线，西部凭借杭州西城墙，新筑北、东、南三面城垣。满营城门设五座；东面有平海门（今五洲大酒店西侧），迎紫门（今官巷口新华书店附近）；南面有延龄门（又称来熏门，今中国人民银行附近）；东北设拱宸门（今市一医院北侧）；西北设承乾门（今浙大湖滨校区南）。城高1丈9尺，城上架炮，又因满营城内有河流穿越出城，故设3座水门。

民国之初，因建设之需，拆除旗营，钱塘、涌金、清波等门拆毁，纳西湖与城市为一体，修筑湖滨路、延龄路马路，开辟新市场，现代城市开始产生。早在光绪三十三年（1907），沪杭铁路从东城墙穿城而过，清泰门城墙拆毁大部，接着武林门、凤山门也因筑路而拆除。到1959年，因建环城东路，最后一段城墙被拆去，1970年，在极左思潮影响下，杭州最后一座城楼“鼓楼”被视作封建主义标志物被毁除。

“文革”结束，改革开放中的杭州以建文化名城和国际旅游城市为目标，1994年市委市政府在原明清杭州十座城楼遗址，竖立了10块古城门碑，又于2002年重建镇海楼（鼓楼），让游人和杭州市民参观、凭吊，重温杭州的历史文化。